我们今天简要介绍RS指令在状态机中怎么处理的。有些设备按下停止按钮后，没有马上停止，而是到原点后才停止，那么这种情况在状态机中如何表示呢？我们以案例说明之，下面是我们的控制描述。

控制描述

小车从左位开始，从左向右行使，到达右位后停5秒，然后从右向左运行，到达左位后停3s，继续向右运行。当按下停止按钮后，小车不是马上停止，而是到达左位后才停止。我们假设左边的到位信号位isOnLeftPos,右边的到位信号为isOnRightPos,向左的运行动作为GoLeftPos,向右的运行动作为GoRightPos,启动停止按钮分别为start和stop。

对于这样的控制任务，我们该怎么作呢？难点在于处理stop按钮信号，小车运行中，按下stop按钮，不是马上停止，而是要到达左位后才停止。这里我们用了状态机的并行结构。Signals状态处理stop信号，Logic状态处理逻辑动作。

这一张图是程序的总体，图右侧的OnRightPos和OnLeftPos是方便我们观察左右位的状态，实际使用中可以不用输出。

这张图是实际的控制。左边处理stop信号，右边处理小车控制逻辑。另外这里我们要说明一下命名规则：大写开头的是指各状态，比如OnLeftPos，Signals等等，小写开头的是条件，比如isOnRightPos, stop. 假设小车的当前状态处于GoRightPos，按下stop按钮，Stop的子状态Set就激活，那么〔in(Signals.Stop.Set)]条件满足，但当前状态不在OnLeftPos，没有发生转移，此时小车继续运行，等小车到达OnLeftPos状态时，OnLeftPos状态才开始转移到Idle状态，此时〔in(Logic.Idle)]条件满足，Stop的子状态从Set转移到Reset。

控制程序

这次的控制程序和以前稍有不同，用个并行状态处理stop信号，在第一篇博客中，我们也用一个并行状态处理上升沿问题。整个程序多了一段case，一段描述Signals，一段描述Logic，方法和以前一样，也是比较简单的，等下次我们在此状态机的基础上，介绍完历史状态后，一并写出程序。另外，为了方便，我们以后就用ST语言写了。